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연구단소개 연구팀

연구팀

2-5-3 Project Director

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정대이
    • 소속 (재)스마트IT융합시스템연구단
    • 전화번호 042-350-8766
  • 연구분야 그룹센서 기반 무릎-대퇴부 보조 착용형 로봇 개발

연구과제 :

  • 연구목표

    다중 센서을 이용하여 인간의 무릎과 대퇴부의 움직임을 원활하게 보조해주는 착용형 로봇 개발

  • 연구내용

    1) 인간공학적 착용형 무릎-대퇴부 보조 로봇 기구 설계

    • 착용형 로봇의 관절 위치에 따른 엑츄에이터의 위치 최적화
    • 에너지 소모를 최소화 위한 로봇의 경량화 및 소형화
    • 편한 착용감/외관

     

    2) Force control(admittance)을 이용한 제어 로직 설계

    • 인간의 움직임의 불편함을 최소화하며 최적의 보조를 위한 제어로직 개발

     

    3) Compliant 모터(엑츄에이터)와 센서의 fusion 기술 개발

    • 활용센서(위치/힘)들과 엑츄에이터의 최적의 조합을 확보

  • 기대효과

    • 재활 훈련이 필요한 환자들 혹은 장애인들의 거동의 편이성 향상
    • 노인들이나 여성들의 활동의 편이성 제공
    • 산업체 종사자들의 업무 효율 증가

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